2006年11月21日下午，刘某和杜某、张某（二人均另案处理）一起吃饭时，在酒桌上，杜某提出吃完饭后到路上弄点钱花，经过商量，让身患驼背、瘸腿残疾的刘某推着自行车去撞过路的人或车辆，然后截住人家，说撞人了，讹诈人家的钱。商量完后，杜某骑摩托车驮着刘某、张某回到家，刘某从家里推来一辆破旧自行车。约21时许，三人来到村东的桥前，按照事先预谋，刘某推着自行车在公路上等着，杜某、张某则站在路南路北负责拦车要钱。

    刘某看到从东面驶过来一辆摩托车，等车快到跟前时，刘某就把自行车朝那人的摩托车上推过去，摩托车撞了一下自行车，自行车倒了，刘某就顺势趴在了自行车旁边，而摩托车被撞后仅晃了一下没停就从自行车旁边开了过去。这时杜某和张某过来把车拦住了并对骑摩托车的王某说：“你撞人了，你看看撞得怎么样，赶紧上医院看去。”杜某和张某就把王某拉到刘某跟前，刘某在地上装着受了伤：“撞着我了，给我看伤去。”后来经过商量，不去医院了，让王某拿1500元钱。刘某等三人扣下王某的摩托车让其去借钱，过了半小时，王某把钱借回后，王某骑车离开，刘某等三人将钱平分。

    2007年5月9日19时许，刘某、卢某等人在同一地点，用同样方法再次敲诈勒索骑摩托车的被害人梁某现金1200元。2007年5月14日18时许，被告人刘某、卢某等人又在同一地点，用同样方法再次实施敲诈勒索时，由于被害人报警而未遂。